Essu kui inimeste asupaiga ajalugu ulatub 8. aastatuhandesse e.m.a. ehk keskmisse kiviaega. Lähedal asuvalt Lammasmäelt välja kaevatud ja “Kunda kultuuriks” nimetatud arheoloogilised leiud lasevad oletada, et praeguse Selja jõe ääres juba tol ajal elati.

6. sajandil m.a.j. oli nüüdsel Lääne-Virumaal juba 12 asulat ja nende seas on mainitud ka Essu. Esimesed  kirjalikud teated Essust pärinevad aga 1241. aastast Taani Hindamisraamatust, kus on kirjas, et kuue adramaaga Jesse küla kuulus Taani vasallile Thiedricus de Kivaelile, kes oli Virumaa võimsaim vasall. Tema valdused koondusid Tarvanpea linnuse ümber ja Toolse sadama alla.

1402. aastal läks Essu Wrangellide aadlisoost esiisale. Essu mõis tekkis ajavahemikus 1406-1496 Essu küla asemele ning läks 346 aastaks Wrangelli järeltulijate valdusse.

1894. aastal toimus Essu mõisahoone ulatuslik ümberehitamine. Peahoone ehitati osaliselt kahekorruseliseks. Fassaad ilmestati laiade ümarkaarsete aknaavadega, raskepäraste sakmeliste karniisidega. Essu mõis on laialdane vabaplaneeringuline klassitsistlik ansambel, mille juurde kuulub 8 hektari suurune park.

1995. aastast kuulub Essu mõis Helle-Maris Kiissile. Samal ajal algas mõisas ruumide ümberehitamine – mõisahoonesse rajati kauplus,  12 kahekohalist tuba,  köök ning baar.

1996. aastal ehitati mõisasse 18 minigolfirada.

2000. aastal rajati vanasse tallihoonesse kahe rajaga bowlingusaal.

2005. renoveeriti kõrvalhoone majutushooneks, kus on 11 kahekohalist tuba.

Nii on Essu mõis arenenud selliseks, nagu me seda praegu tunneme.